Entre los siglos XIII-XIV existía en Francia un juego consistente en golpear una pelota con la palma de la mano llamado el jeu de paume, y en el que posteriormente se acabó utilizando una raqueta.
El nombre "tenis" tiene su orígen del verbo francés tenez, expresión utilizada para avisar del lanzamiento de la pelota.
El mayor Walter Clopton Wingfield, considerado el inventor del tenis moderno, lo bautizó allá por el año 1873, con el vocablo griego Sphairistiké (´jugando con bola´) en recuerdo de los antiguos juegos helenos, y fueron los ingleses, junto con sus colonias (Australia y Sudáfrica principalmente), quienes extendieron su práctica. Al poco tiempo, en los Estados Unidos de Norteamérica, se construyeron las primeras pistas.
Durante estos primeros tiempos, fue muy común utilizar como pistas las destinadas a la práctica del croquet, un deporte mucho más popular por entonces en los países anglosajones y cuyas superficies de cuidada hierba resultaron ideales también para el tenis.
En marzo de 1874, Wingfield redactó las primeras reglas, que establecían una pista de mayores dimensiones que las actuales, una red elevada por encima de las cabezas y un sistema de puntuación en el que ganaba el jugador en llegar primero a quince tantos con su servicio.
En 1875 se introdujo la línea de saque y se rebajó la altura de la red, y dos años más tarde se cambió a una pista rectangular ya con las medidas actuales (23,77 m de longitud por 8,23 m de anchura), se volvió a bajar la red hasta una altura de un metro y se marcó la línea de saque a una distancia de la red de 7,92 m.
En 1878 se estableció el sistema de puntuación moderno.
El torneo más antiguo disputado, Wimbledon, fue creado en 1877, y a éste le siguieron el resto de torneos de Gran Slam: Campeonato Norteamericano en 1881, los Campeonatos franceses en 1891, y el Campeonato Australiano en 1905.
En sus primeros tiempos, el tenis fue un deporte elitista sólo practicado por las clases altas en clubes privados, en contraposición al fútbol, practicado sobre todo por la clase obrera.
El tenis formó parte del programa de los primeros Juegos Olímpicos disputados en Atenas (1896), donde el británico John Boland se adjudicó sendas medallas de oro en individual y dobles, en esta última modalidad formando pareja con el alemán Adolf Traun.